要解锁岩中幽谷副本，需要完成以下任务：

1. 完成主线剧情“暗夜英雄的证明”，并达到世界等级3级。

2. 前往岩中村南部，与NPC丹波交谈，并接受其委托任务“残垣断壁”。

3. 完成委托任务“残垣断壁”。任务完成后，丹波会将副本的钥匙交给你。

完成以上任务后，你就可以进入岩中幽谷副本了。