竹筒粽子一般需要煮1.5-2小时左右，具体时间取决于粽子的大小和材料的煮熟程度。建议煮的时候保持水温稳定，定期加水，以免煮干锅。煮熟后，取出粽子晾凉，然后剥去竹筒即可享用。