采茶机器人采摘装置通常由以下几个部分构成：

1. 抓手：采茶机器人的抓手一般采用机械手臂或夹爪式设计，用于夹取采摘好的茶叶，具有良好的精度和稳定性。

2. 传动装置：传动装置一般由电机、减速机、传动轴等部分组成，主要用于驱动抓手进行上下、左右、前后等方向的运动。

3. 摄像头：采茶机器人需要安装高清摄像头，用于实时监测茶叶的生长情况、成熟度以及茶叶的位置等信息，以便精准采摘。

4. 控制系统：控制系统采用计算机或单片机来控制采茶机器人的运动、抓取、采摘等动作，实现自动化控制。

5. 电源系统：电源系统采用电池或者外接电源，保证采茶机器人能够持续工作。

此外，为了适应不同茶园的斜坡地形和茶树的不同高度，采茶机器人的抓手与传动装置通常可进行调节和升降，从而可完成茶叶的采摘作业。